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RDM協作機器人關節伺服驅動模塊

RDM協作機器人關節伺服驅動模塊是一款基于當前最先進的 FPGA 技術開發而成的高性能、直流供電、結構極其緊湊的全數字通用伺服驅動器,最大功率可達 1000W。通過EtherCAT/CANopen 總線控制伺服電機的位置、速度、轉矩,大大的降低了EtherCAT/CANopen 總線多軸系統中每一個節點的成本。
RDM驅動模塊作為一個EtherCAT/CANopen從站,以DSP-402的CoE 協議運行,支持位置/速度/轉矩周期同步、位置/速度/轉矩曲線、PVT、回原點模式。
通過 RS232 或 EtherCAT 通信接口與 PC 軟件,可以編程設置調整系統參數,升級固件,保存或讀取配置參數。

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規格參數


型號 RDM伺服驅動模塊
供電電壓 +18-70VDC
額定電流 15A
峰值電流 30A
額定電壓 48VDC
最大功率 1000W
中空直徑 9mm
外形尺寸 小尺寸:74*21mm
大尺寸:91*21mm
重量 小尺寸:50g
大尺寸:60g
通訊方式 EtherCAT、
CANopen、RS232
反饋方式 主編碼器:松下增量編碼器(A 格式),SSI,BISS(差分或單端),EnDat,Absolute A,多摩川、松下絕對值編碼器 A,尼康、三洋絕對值編碼器 A
數字IO 1個數字量輸入,1個數字量輸出
模擬量IO 2個模擬量輸入
溫度 正常運行:0-45℃,存儲:-40℃-85℃
濕度 0% ~ 95%,無結露
污染 污染等級 2
環境 IEC68-2: 1990



主要特性

控制模式:
位置/速度/轉矩周期同步(CSP,CSV,CST)
運動序列、點到點、PVT
電子齒輪、凸輪
位置、速度、轉矩曲線控制模式
運行模式:
獨立可編程
或分布式網絡控制

控制命令:
CoE(CAN application layer over EtherCAT)/CANopen

獨立可編程控制:
簡單、直觀的編程工具
32 個可編程運動序列
可編程優先級,可由數字輸入或 32 個寄存器選擇與執行運動序列
通過 RS232 通信可訪問 32 個寄存器
可編程上電自動運行程序
可編程運動錯誤響應類型
包含以下標準運動控制功能
運動(位置、速度、轉矩、凸輪、回原點)
等待(輸入、延時、位置、運動完成、參數或事件)
條件跳轉
設置增益、限制、跟蹤窗口
設置輸出、位置觸發輸出
使能或禁止驅動器
數學與邏輯運算
設置運行模式
設置、讀取參數變量
速度單級濾波

通信控制:
RS-232
EtherCAT/CANopen
輸入輸出:
1 數字量輸出用于控制抱閘
1 通用數字量輸出
1 通用數字量輸入口

反饋:
主編碼器:
松下增量編碼器(A 格式)
SSI,BISS(差分或單端)
EnDat,Absolute A
多摩川、松下絕對值編碼器 A
尼康、三洋絕對值編碼器 A

第 2 編碼器:
差分或單端正交增量編碼器,最大速率 5M line/s(4 倍頻后 20M)


Techmotion配置與監控軟件

基于 Windows 操作系統
電機與傳感器參數配置
調整 PID 參數
試運行
示波器實時分析評估
錯誤報警記錄
參數狀態監控
靈活快捷,簡單易用


機械尺寸外形圖





主要應用

工業機器人、自動化設備、通用自動化設備、醫療等精密應用領域。

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